추적 및 필터 매개변수

최상의 즉시 사용 경험을 위해서는 기본 매개변수를 그대로 사용하세요. 수동 조정은 전적으로 선택 사항이며 고급 성능 최적화를 위해 마련된 기능입니다.

추적 매개변수

VSLAM 추적 성능은 다음 매개변수를 조정하여 사용 환경에 최적화할 수 있습니다.

매개변수	기능
High Threshold	스테레오 매칭 알고리즘의 관대함 정도를 제어합니다. 낮을수록 더 관대하고, 높을수록 더 정확합니다.
Feature Count	단일 프레임에서 허용되는 최대 특징점 수입니다. 특징점 수가 많을수록 루프 클로저/맵 병합이 일어날 가능성이 높아지지만 성능이 저하됩니다.
Initial FAST Threshold	특징 검출에 사용되는 초기 FAST 임계값입니다. 임계값이 낮을수록 검출되는 특징이 많아지지만, 프레임 간 잘못된 특징 매칭 가능성도 증가합니다.
Min FAST Threshold	초기 임계값으로 충분한 특징을 찾지 못한 경우 사용되는 대체 FAST 임계값입니다.

결과 포인트 클라우드에서 균일한 포인트 분포를 보장하기 위해 voxel 필터가 사용됩니다. 다음 필터 설정을 구성할 수 있습니다.

매개변수	기능
Min Points per Voxel	출력 클라우드에서 보이는 포인트를 생성하기 위해 단일 voxel 내에 필요한 최소 포인트 수입니다.
Min Depth (m)	이 임계값보다 가까운 포인트는 무시됩니다.
Max Depth (m)	이 임계값보다 먼 포인트는 무시됩니다.
Leaf Size (cm)	voxel의 크기(센티미터 단위)입니다. 이 값을 낮추면 메모리 소비가 증가하는 대신 디테일이 향상됩니다. 2cm 미만의 크기는 작은 맵에서만 사용해야 합니다.

⌘I