Paramètres de suivi et de filtre

Conservez les paramètres par défaut pour la meilleure expérience prête à l’emploi. Le réglage manuel est entièrement optionnel et réservé à l’optimisation avancée des performances.

Paramètres de suivi

Les performances de suivi VSLAM peuvent être optimisées pour votre environnement en ajustant les paramètres suivants.

Paramètre	Fonction
High Threshold	Contrôle la tolérance de l’algorithme de mise en correspondance stéréo. Plus bas est plus tolérant, plus haut est plus précis.
Feature Count	Nombre maximal de caractéristiques autorisées dans une seule trame. Un nombre plus élevé augmente la probabilité de fermetures de boucle/fusions de cartes au prix des performances.
Initial FAST Threshold	Seuil FAST initial utilisé pour la détection des caractéristiques. Un seuil plus bas augmente le nombre de caractéristiques détectées, mais accroît le risque de correspondances incorrectes entre les trames.
Min FAST Threshold	Seuil FAST de repli utilisé si le seuil initial n’a pas trouvé suffisamment de caractéristiques.

Paramètres du filtre

Un filtre voxel est utilisé pour assurer une distribution uniforme des points dans le nuage de points résultant. Les paramètres de filtre suivants peuvent être configurés.

Paramètre	Fonction
Min Points per Voxel	Nombre minimal de points requis dans un voxel pour produire un point visible dans le nuage de sortie.
Min Depth (m)	Les points plus proches que ce seuil seront ignorés.
Max Depth (m)	Les points plus éloignés que ce seuil seront ignorés.
Leaf Size (cm)	Taille en centimètres d’un voxel. Réduire cette valeur augmente le niveau de détail au prix de la consommation mémoire. Les tailles inférieures à 2 cm ne doivent être utilisées que sur de petites cartes.

Coverage Mapping (VSLAM)

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