Parámetros de seguimiento y de filtro

Mantén los parámetros predeterminados para obtener la mejor experiencia inmediata. El ajuste manual es totalmente opcional y está reservado para la optimización avanzada del rendimiento.

Parámetros de seguimiento

El rendimiento del seguimiento VSLAM puede optimizarse para tu entorno ajustando los siguientes parámetros.

Parámetro	Función
High Threshold	Controla la tolerancia del algoritmo de correspondencia estéreo. Un valor más bajo es más tolerante, uno más alto es más preciso.
Feature Count	Número máximo permitido de características en un solo cuadro. Un mayor número de características aumenta la probabilidad de cierres de bucle/fusiones de mapa a costa del rendimiento.
Initial FAST Threshold	Umbral FAST inicial utilizado para la detección de características. Un umbral más bajo aumenta las características detectadas, pero incrementa la probabilidad de coincidencias incorrectas entre cuadros.
Min FAST Threshold	Umbral FAST de reserva utilizado si el umbral inicial no encontró suficientes características.

Parámetros del filtro

Se utiliza un filtro voxel para asegurar una distribución uniforme de puntos en la nube de puntos resultante. Pueden configurarse los siguientes parámetros de filtro.

Parámetro	Función
Min Points per Voxel	Número mínimo de puntos requeridos dentro de un solo voxel para producir un punto visible en la nube de salida.
Min Depth (m)	Los puntos más cercanos que este umbral serán ignorados.
Max Depth (m)	Los puntos más lejanos que este umbral serán ignorados.
Leaf Size (cm)	Tamaño en centímetros de un voxel. Reducir este valor aumentará el nivel de detalle a costa del consumo de memoria. Los tamaños inferiores a 2 cm solo deben usarse en mapas pequeños.

Coverage Mapping (VSLAM)

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Descripción general

Guías

Parámetros de seguimiento y de filtro

Parámetros de seguimiento

Parámetros del filtro

​Parámetros de seguimiento

​Parámetros del filtro

Parámetros de seguimiento

Parámetros del filtro