Bleiben Sie bei den Standardparametern, um das beste Out-of-the-Box-Erlebnis
zu erhalten. Manuelle Feinabstimmung ist vollständig optional und ist der
fortgeschrittenen Leistungsoptimierung vorbehalten.
Tracking-Parameter
Die VSLAM-Tracking-Leistung kann durch Anpassen der folgenden Parameter für Ihre Umgebung optimiert werden.
| Parameter | Was er bewirkt |
|---|
| High Threshold | Steuert, wie tolerant der Stereo-Matching-Algorithmus ist. Niedriger ist toleranter, höher ist genauer. |
| Feature Count | Maximal zulässige Anzahl an Features in einem einzelnen Frame. Eine höhere Feature-Anzahl erhöht die Wahrscheinlichkeit von Loop-Closures/Map-Merges auf Kosten der Leistung. |
| Initial FAST Threshold | Anfänglicher FAST-Schwellenwert für die Feature-Erkennung. Ein niedrigerer Schwellenwert erhöht die erkannten Features, steigert aber die Wahrscheinlichkeit falscher Feature-Zuordnungen zwischen Frames. |
| Min FAST Threshold | Fallback-FAST-Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der anfängliche Schwellenwert nicht genügend Features gefunden hat. |
Filterparameter
Ein Voxelfilter wird verwendet, um eine gleichmäßige Punktverteilung in der resultierenden Punktwolke sicherzustellen. Die folgenden Filtereinstellungen können konfiguriert werden.
| Parameter | Was er bewirkt |
|---|
| Min Points per Voxel | Mindestanzahl an Punkten, die innerhalb eines einzelnen Voxels erforderlich sind, um einen sichtbaren Punkt in der Ausgabewolke zu erzeugen. |
| Min Depth (m) | Punkte, die näher als dieser Schwellenwert liegen, werden ignoriert. |
| Max Depth (m) | Punkte, die weiter als dieser Schwellenwert liegen, werden ignoriert. |
| Leaf Size (cm) | Größe eines Voxels in Zentimetern. Ein niedrigerer Wert erhöht die Detailtiefe auf Kosten des Speicherverbrauchs. Größen unter 2 cm sollten nur bei kleinen Karten verwendet werden. |
