Tracking- & Filterparameter

Bleiben Sie bei den Standardparametern, um das beste Out-of-the-Box-Erlebnis zu erhalten. Manuelle Feinabstimmung ist vollständig optional und ist der fortgeschrittenen Leistungsoptimierung vorbehalten.

Tracking-Parameter

Die VSLAM-Tracking-Leistung kann durch Anpassen der folgenden Parameter für Ihre Umgebung optimiert werden.

Parameter	Was er bewirkt
High Threshold	Steuert, wie tolerant der Stereo-Matching-Algorithmus ist. Niedriger ist toleranter, höher ist genauer.
Feature Count	Maximal zulässige Anzahl an Features in einem einzelnen Frame. Eine höhere Feature-Anzahl erhöht die Wahrscheinlichkeit von Loop-Closures/Map-Merges auf Kosten der Leistung.
Initial FAST Threshold	Anfänglicher FAST-Schwellenwert für die Feature-Erkennung. Ein niedrigerer Schwellenwert erhöht die erkannten Features, steigert aber die Wahrscheinlichkeit falscher Feature-Zuordnungen zwischen Frames.
Min FAST Threshold	Fallback-FAST-Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der anfängliche Schwellenwert nicht genügend Features gefunden hat.

Filterparameter

Ein Voxelfilter wird verwendet, um eine gleichmäßige Punktverteilung in der resultierenden Punktwolke sicherzustellen. Die folgenden Filtereinstellungen können konfiguriert werden.

Parameter	Was er bewirkt
Min Points per Voxel	Mindestanzahl an Punkten, die innerhalb eines einzelnen Voxels erforderlich sind, um einen sichtbaren Punkt in der Ausgabewolke zu erzeugen.
Min Depth (m)	Punkte, die näher als dieser Schwellenwert liegen, werden ignoriert.
Max Depth (m)	Punkte, die weiter als dieser Schwellenwert liegen, werden ignoriert.
Leaf Size (cm)	Größe eines Voxels in Zentimetern. Ein niedrigerer Wert erhöht die Detailtiefe auf Kosten des Speicherverbrauchs. Größen unter 2 cm sollten nur bei kleinen Karten verwendet werden.

Coverage Mapping (VSLAM)

Zurück

⌘I

Übersicht

Anleitungen

Tracking- & Filterparameter

Tracking-Parameter

Filterparameter

​Tracking-Parameter

​Filterparameter

Tracking-Parameter

Filterparameter