Mantenha os parâmetros padrão para a melhor experiência pronta para uso. O ajuste
manual é totalmente opcional e reservado para otimização avançada de desempenho.
Parâmetros de rastreamento
O desempenho de rastreamento do VSLAM pode ser otimizado para o seu ambiente ajustando os parâmetros a seguir.
| Parâmetro | O que faz |
|---|
| High Threshold | Controla o quão tolerante é o algoritmo de correspondência estereoscópica. Menor é mais tolerante, maior é mais preciso. |
| Feature Count | Número máximo permitido de features em um único frame. Uma contagem maior aumenta a chance de fechamentos de laço/mesclagens de mapa em detrimento do desempenho. |
| Initial FAST Threshold | Limiar FAST inicial usado para detecção de features. Um limiar mais baixo aumenta as features detectadas, mas aumenta a probabilidade de correspondências incorretas entre frames. |
| Min FAST Threshold | Limiar FAST de reserva usado se o limiar inicial não encontrou features suficientes. |
Parâmetros de filtro
Um filtro de voxel é usado para garantir uma distribuição uniforme de pontos na nuvem de pontos resultante. As seguintes configurações de filtro podem ser ajustadas.
| Parâmetro | O que faz |
|---|
| Min Points per Voxel | Número mínimo de pontos necessários dentro de um único voxel para produzir um ponto visível na nuvem de saída. |
| Min Depth (m) | Pontos mais próximos que este limiar serão ignorados. |
| Max Depth (m) | Pontos mais distantes que este limiar serão ignorados. |
| Leaf Size (cm) | Tamanho em centímetros de um voxel. Reduzir esse valor aumentará o detalhe em detrimento do consumo de memória. Tamanhos menores que 2 cm só devem ser usados em mapas pequenos. |
