Parâmetros de rastreamento e filtro

Mantenha os parâmetros padrão para a melhor experiência pronta para uso. O ajuste manual é totalmente opcional e reservado para otimização avançada de desempenho.

Parâmetros de rastreamento

O desempenho de rastreamento do VSLAM pode ser otimizado para o seu ambiente ajustando os parâmetros a seguir.

Parâmetro	O que faz
High Threshold	Controla o quão tolerante é o algoritmo de correspondência estereoscópica. Menor é mais tolerante, maior é mais preciso.
Feature Count	Número máximo permitido de features em um único frame. Uma contagem maior aumenta a chance de fechamentos de laço/mesclagens de mapa em detrimento do desempenho.
Initial FAST Threshold	Limiar FAST inicial usado para detecção de features. Um limiar mais baixo aumenta as features detectadas, mas aumenta a probabilidade de correspondências incorretas entre frames.
Min FAST Threshold	Limiar FAST de reserva usado se o limiar inicial não encontrou features suficientes.

Parâmetros de filtro

Um filtro de voxel é usado para garantir uma distribuição uniforme de pontos na nuvem de pontos resultante. As seguintes configurações de filtro podem ser ajustadas.

Parâmetro	O que faz
Min Points per Voxel	Número mínimo de pontos necessários dentro de um único voxel para produzir um ponto visível na nuvem de saída.
Min Depth (m)	Pontos mais próximos que este limiar serão ignorados.
Max Depth (m)	Pontos mais distantes que este limiar serão ignorados.
Leaf Size (cm)	Tamanho em centímetros de um voxel. Reduzir esse valor aumentará o detalhe em detrimento do consumo de memória. Tamanhos menores que 2 cm só devem ser usados em mapas pequenos.

Coverage Mapping (VSLAM)

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Parâmetros de rastreamento e filtro

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Parâmetros de filtro

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