Parâmetros de rastreamento e filtro - DWE.ai

Mantenha os parâmetros padrão para a melhor experiência pronta para uso. O ajuste manual é inteiramente opcional e reservado para otimização avançada de desempenho.

Parâmetros do filtro

Um filtro é usado para garantir uma distribuição uniforme dos pontos na nuvem de pontos resultante. As seguintes configurações de filtro podem ser ajustadas.

Configurações do filtro VSLAM

Parâmetro	O que faz
Min Depth (m)	Pontos mais próximos que esse limite serão ignorados.
Max Depth (m)	Pontos mais distantes que esse limite serão ignorados. Aumente esse valor se o objeto que você está mapeando estiver longe. Diminua se estiver vendo imprecisões / um tom azulado no modelo reconstruído.
Min Points per Voxel	Número mínimo de pontos necessários dentro de um único voxel para produzir um ponto visível na nuvem de saída.
Leaf Size (cm)	Tamanho em centímetros de um voxel. Diminuir esse valor aumentará o nível de detalhe ao custo de consumo de memória. Tamanhos menores que 2 cm devem ser usados somente em mapas pequenos.
Loop Closure Throttle Speed (ms)	Tempo mínimo permitido entre fechamentos de loop. Menor é mais preciso, mas mais lento.
Key frame throttle distance (m)	Distância mínima entre os centroides de keyframes consecutivos.