Hopp til hovedinnhold

​
Oversikt

VSLAM er et betaprodukt. Selv om vi aktivt forbedrer og tester, kan du oppleve sporadiske feil, ytelsesfall eller uventet oppførsel. Send inn feilrapporter og funksjonsforespørsler til teamet vårt på support@dwe.ai.
DeepWater Desktop kan automatisk lage en tett rekonstruksjon av omgivelsene dine, nyttig for live dekningskartlegging og målinger.

​
Krav

  • SVC Pro-modul – som kjører dweOS Pro
  • Toppside-datamaskin/bærbar PC – som kjører DeepWater Desktop

​
Oppstartsparametere

1

Endre nettverksprotokoll

Åpne dialogen «Add Stream», velg kameraene dine og bytt Network Protocol til Coverage Mapping. Se hurtigstartveiledningen vår for informasjon om hvordan du gjør dette.
2

Juster sporings- og filterparametere (valgfritt)

Hold deg til standardparameterne for best mulig opplevelse rett ut av boksen. Manuell finjustering er helt valgfritt og forbeholdt avansert ytelsesoptimalisering.
VSLAM-sporingsytelsen kan optimaliseres for ditt miljø ved å justere sporings- og voxel-filterparameterne.

Sporings- og filterparametere

Referanse for finjustering av VSLAM-sporings- og voxel-filterparametere.
3

Start strømmen

Trykk på knappen «Start Stream». Når strømmen starter, vil DeepWater Desktop begynne å behandle dataene dine. Du skal nå se en 3D-punktsky bli generert mens kameraet beveger seg rundt.Hvis du planlegger etterbehandling av dataene, start et opptak her også.

​
Sløyfelukkinger (loop closures)

Alle SLAM-systemer akkumulerer feil over tid. For å korrigere for dette bruker vi konseptet sløyfelukkinger – å observere samme sted fra samme pose på ulike tidspunkter. DeepWater Desktop gjenkjenner automatisk sløyfelukkinger og justerer tidligere målte poser og punktskyer deretter. For å initiere en sløyfelukking, reis ganske enkelt tilbake til en tidligere pose og vend i samme retning. En melding vil dukke opp i nederste høyre hjørne:
som indikerer at en sløyfelukking har skjedd, etterfulgt av en global justering av punktskyen og tidligere poser.

Punktsky før sløyfelukking med akkumulert feil


Punktsky etter sløyfelukking med korrigerte poser

​
Kart

Hvis sporingen mistes over en lengre periode, vil systemet opprette et nytt kart fra bunnen av. Alle tidligere kart lagres i minnet, og kan vises ved å klikke på etikettene deres i øverste høyre hjørne:

Det uthevede kartet er det som det for øyeblikket legges til i.

Ikke bekymre deg for å miste sporing over korte perioder, ettersom kart slås sammen automatisk når det er mulig. Ved oppdagelse av overlappende seksjoner vil du motta denne meldingen:
og etter en kort ventetid vil punktskyen gjenspeile endringene. Automatisk kartoppretting kan slås av/på ved å trykke Z eller Map-knappen. Hvis den er av vil systemet kun forsøke å lokalisere seg selv i forhold til eksisterende kart.

​
Verktøy og kontroller

Når Scene-visningen er i fokus, bruk følgende kontroller for å bevege det virtuelle kameraet:

Kameraposisjonen kan tilbakestilles ved å trykke på denne knappen.

​
Ruler

Trykk Space for å pause strømmen. Trykk R eller velg Ruler-ikonet i nederste høyre hjørne for å aktivere Ruler-verktøyet. Velg to punkter for å se avstanden mellom dem.

​
Fargemodus

Trykk C eller velg fargepalett-ikonet i nederste høyre hjørne for å veksle mellom Texture- og Coverage-visningsmoduser.

Texture mode viser den gjennomsnittlige observerte RGB-fargen for hvert punkt.


Coverage-modus viser den nærmeste avstanden som hvert punkt ble observert fra. Rødt er nærmere, blått er lenger unna. Bruker samme fargekartlegging som dybdevisningen.

Coverage-modus gjør det enklere å se hvilke seksjoner som mangler detaljer.

​
Feilsøking

​
Konfigurere UDP-mottaksbuffere

RTP-pakker kan bli forkastet på grunn av utilstrekkelig UDP-mottaksbufferstørrelse. Vi anbefaler å øke den manuelt ettersom standarden ofte er utilstrekkelig for å fange opp fullstendige bilderammer.
Vi anbefaler å sette maks OS-mottaksbufferstørrelse til 8 MB: