Skip to main content

​
Oversikt

VSLAM er et betaprodukt. Selv om vi aktivt forfiner og tester det, kan du støte på sporadiske feil, ytelsesfall eller uventet oppførsel. Send inn feilrapporter og funksjonsønsker til teamet vårt på support@dwe.ai.
DeepWater Desktop kan automatisk lage en tett rekonstruksjon av omgivelsene dine, nyttig for live dekningskartlegging og målinger.

​
Anbefalt arbeidsflyt

​
Krav

  • SVC Pro-modul – Oppdatert til nyeste versjon (v1.2.0)
  • Topside-datamaskin/bærbar PC – som kjører DeepWater Desktop
  • Fullført hurtigstartveiledningen vår

​
Oppstartsparametere

Hopp til trinn 4 hvis du allerede har en VSLAM-strøm kjørende fra hurtigstartveiledningen.
1

Endre nettverksprotokoll

Åpne dialogen Add Stream, velg kameraene dine, og bytt nettverksprotokoll til Coverage Mapping. Sjekk ut hurtigstartveiledningen vår for informasjon om hvordan du gjør dette.
2

Juster sporings- og filterparametere (valgfritt)

Bruk standardparametrene for den beste opplevelsen rett ut av boksen. Manuell justering er helt valgfritt og reservert for avansert ytelsesoptimalisering.
VSLAM-sporingsytelsen kan optimaliseres for miljøet ditt ved å justere sporings- og vokselfilterparametrene.

Sporings- og filterparametere

Referanse for justering av VSLAM-sporings- og vokselfilterparametere.
3

Start strømmen

Trykk på Start Stream-knappen – se hurtigstartveiledningen hvis du ikke finner den.
4

Start opptak (hvis du bruker USB-modus)

Når du gjør live-SLAM (i motsetning til DWVO-avspilling), må du starte opptak for å initiere SLAM-beregningen.
5

Aktiver Follow Camera

Klikk for å slå på Follow Camera-modus. Visningen følger deretter kameraet mens det beveger seg, noe som gir deg den beste live-kartleggingsopplevelsen.Zoom deretter litt ut (med rullehjulet) slik at du kan se mer av kartet mens det bygges rundt kameraet.For flere kontroller, se Verktøy og kontroller.
DeepWater Desktop vil nå begynne å behandle dataene dine. Du skal nå se en 3D-punktsky bli generert etter hvert som kameraet ditt beveger seg rundt.

DWE VSLAM som kjører i sanntid ved 30 fps

Du kan lagre den gjeldende punktskyen til disk ved å klikke på (lagre)-ikonet:
Lagret punktsky

Lagret punktsky åpnet i CloudCompare


Lagret vSLAM-resultat kan sees på nett (nedsamplet for ytelse)

De lagrede VSLAM-resultatene er kun tilstrekkelige for dekning. Det anbefales sterkt å etterbehandle opptaket etter innspilling.

​
Sløyfelukkinger (loop closures)

Hvis du ser overlapp, ikke få panikk!
Alle SLAM-systemer akkumulerer feil over tid. For å korrigere for dette bruker vi konseptet sløyfelukkinger: å se det samme stedet fra den samme posen på ulike tidspunkter. DeepWater Desktop gjenkjenner automatisk sløyfelukkinger og justerer tidligere målte poser og punktskyer tilsvarende. For å initiere en sløyfelukking, reis ganske enkelt tilbake til en tidligere pose og vend i samme retning. Du vil se en glødende omriss rundt “Loop Closures” mens antallet øker og kartet ditt justerer seg selv.
Du kan trenge flere sløyfelukkinger for å fullstendig løse opp overlapp.

En sløyfelukking som retter opp akkumulert drift

​
Verktøy og kontroller

Når Scene-visningen er fokusert, bruk følgende kontroller for å bevege det virtuelle kameraet:

DeepWater Desktop-verktøylinje

​
Fargemodus

Trykk C eller velg fargepalett-ikonet i nedre høyre hjørne for å veksle mellom Texture- og Coverage-visningsmoduser.

Texture-modus viser den gjennomsnittlige observerte RGB-fargen for hvert punkt.


Coverage-modus viser den nærmeste avstanden hvor hvert punkt ble observert. Rødt er nærmere, blått er lenger unna. Bruker samme fargekartlegging som dybdevisningen.

Coverage-modus gjør det lettere å oppdage hvilke seksjoner som mangler detaljer.

​
Feilsøking

​
Konfigurering av UDP-mottaksbuffere

RTP-pakker kan bli forkastet på grunn av utilstrekkelig størrelse på UDP-mottaksbufferen. Vi anbefaler å øke den manuelt, da standardstørrelsen ofte er utilstrekkelig for å fange opp fulle rammer korrekt.
Vi anbefaler å sette maksimal receive buffer-størrelse i OS til 8MB:
terminal