Visão geral
O DeepWater Desktop pode criar automaticamente uma reconstrução densa do seu ambiente, útil para mapeamento de cobertura ao vivo e medições.Requisitos
- Módulo SVC Pro - executando dweOS Pro
- Computador/laptop na superfície - executando DeepWater Desktop
Parâmetros de inicialização
Altere o protocolo de rede
Abra a caixa de diálogo “Add Stream”, selecione suas câmeras e mude o Network Protocol para Coverage Mapping. Confira nosso guia de início rápido para informações sobre como fazer isso.
Ajuste os parâmetros de rastreamento e filtro (opcional)
Mantenha os parâmetros padrão para a melhor experiência pronta para uso. O ajuste
manual é totalmente opcional e reservado para otimização avançada de desempenho.
Parâmetros de rastreamento e filtro
Referência para ajustar os parâmetros de rastreamento e do filtro de voxel do VSLAM.
Inicie a transmissão
Clique no botão “Start Stream”. Assim que a transmissão for iniciada, o DeepWater Desktop começará a processar seus dados.
Você deve agora ver uma nuvem de pontos 3D sendo gerada conforme sua câmera se move.Se você planeja pós-processar os dados, inicie também uma gravação aqui.
Fechamentos de laço
Todos os sistemas SLAM acumulam erro ao longo do tempo. Para corrigir isso, usamos o conceito de fechamentos de laço — visualizar o mesmo local a partir da mesma pose em diferentes momentos. O DeepWater Desktop reconhece automaticamente os fechamentos de laço e ajusta as poses e nuvens de pontos medidas anteriormente. Para iniciar um fechamento de laço, basta retornar a uma pose anterior e olhar na mesma direção. Uma mensagem aparecerá no canto inferior direito:
Mapas
Ao perder o rastreamento por um período prolongado, o sistema criará um novo mapa do zero. Todos os mapas anteriores são salvos na memória e podem ser visualizados clicando em seus rótulos no canto superior direito:
Ferramentas e controles
Navegação
Quando a visualização da cena estiver em foco, use os seguintes controles para mover a câmera virtual:| Controle | Ação |
|---|---|
| W / S | Mover para frente / para trás |
| A / D | Mover para esquerda / direita |
| E / Q | Mover para cima / para baixo |
| Clique direito + arrastar | Deslocar a visualização (pan) |
Régua
Pressione Space para pausar a transmissão. Pressione R ou selecione o ícone de régua no canto inferior direito para ativar a ferramenta Régua. Selecione dois pontos para ver a distância entre eles.Modo de cor
Pressione C ou selecione o ícone da paleta de cores no canto inferior direito para alternar entre os modos de visualização Texture e Coverage.
| Cor | Distância observada | Detalhe |
|---|---|---|
| Laranja Vermelho | De perto | Bom nível de detalhe |
| Verde Azul | À distância | Menor detalhe — pode se beneficiar de uma passagem mais próxima |
Solução de problemas
Configurando buffers de recepção UDP
Pacotes RTP podem ser descartados devido ao tamanho insuficiente do buffer de recepção UDP. Recomendamos aumentá-lo manualmente, pois o valor padrão frequentemente é insuficiente para capturar corretamente frames completos.- Linux
- Windows
Recomendamos definir o tamanho máximo do buffer de recepção do sistema operacional em 8 MB:
