Visão geral
O DeepWater Desktop pode criar automaticamente uma reconstrução densa do seu ambiente, útil para mapeamento de cobertura ao vivo e medições.Requisitos
- Módulo SVC Pro - executando dweOS Pro
- Computador/laptop na superfície - executando DeepWater Desktop
- Nosso guia de início rápido concluído
Parâmetros de inicialização
1
Altere o protocolo de rede
Abra a caixa de diálogo Add Stream, selecione suas câmeras e mude o Network Protocol para Coverage Mapping.
Confira nosso guia de início rápido para informações sobre como fazer isso.
2
Ajuste os parâmetros de rastreamento e filtro (opcional)
Mantenha os parâmetros padrão para a melhor experiência pronta para uso. O ajuste
manual é totalmente opcional e reservado para otimização avançada de desempenho.
Parâmetros de rastreamento e filtro
Referência para ajustar os parâmetros de rastreamento e do filtro de voxel do VSLAM.
3
Inicie a transmissão
Clique no botão Start Stream — consulte o guia de início rápido caso não consiga encontrá-lo.Assim que a transmissão for iniciada, o DeepWater Desktop começará a processar seus dados.
Você deve agora ver uma nuvem de pontos 3D sendo gerada conforme sua câmera se move.Se você planeja pós-processar os dados, inicie também uma gravação aqui.Você pode salvar a nuvem de pontos atual em disco clicando no ícone (salvar):
Para garantir que os arquivos de nuvem de pontos sejam salvos corretamente no diretório de instalação,
atualmente o DeepWaterDesktop requer privilégios de administrador.
Os caminhos de salvamento padrão são
C:\Program Files\DeepWaterDesktop 1.1.1\release no Windows
e /usr/var/dwd no Linux .Estamos trabalhando ativamente para simplificar essa exigência em uma atualização futura.Fechamentos de laço
Todos os sistemas SLAM acumulam erro ao longo do tempo. Para corrigir isso, usamos o conceito de fechamentos de laço — visualizar o mesmo local a partir da mesma pose em diferentes momentos. O DeepWater Desktop reconhece automaticamente os fechamentos de laço e ajusta as poses e nuvens de pontos medidas anteriormente. Para iniciar um fechamento de laço, basta retornar a uma pose anterior e olhar na mesma direção. Uma mensagem aparecerá no canto inferior direito:
Nuvem de pontos antes do fechamento de laço com erro acumulado
Nuvem de pontos após o fechamento de laço com poses corrigidas
Mapas
Ao perder o rastreamento por um período prolongado, o sistema criará um novo mapa do zero. Todos os mapas anteriores são salvos na memória e podem ser visualizados clicando em seus rótulos no canto superior direito:
O mapa destacado é aquele ao qual está sendo adicionado atualmente.
Ferramentas e controles
Navegação
Quando a visualização da cena estiver em foco, use os seguintes controles para mover a câmera virtual:
A posição da câmera pode ser redefinida pressionando este botão.
Régua
Pressione Space para pausar a transmissão. Pressione R ou selecione o ícone de régua no canto inferior direito para ativar a ferramenta Régua. Selecione dois pontos para ver a distância entre eles.Modo de cor
Pressione C ou selecione o ícone da paleta de cores no canto inferior direito para alternar entre os modos de visualização Texture e Coverage.
O modo Texture mostra a cor RGB média observada para cada ponto.
O modo Coverage mostra a distância mais próxima na qual cada ponto foi observado. Vermelho é mais próximo, azul é mais distante. Usa o mesmo mapeamento de cores da visualização de profundidade.
Solução de problemas
Configurando buffers de recepção UDP
Pacotes RTP podem ser descartados devido ao tamanho insuficiente do buffer de recepção UDP. Recomendamos aumentá-lo manualmente, pois o valor padrão frequentemente é insuficiente para capturar corretamente frames completos.- Linux
- Windows
Recomendamos definir o tamanho máximo do buffer de recepção do sistema operacional em 8 MB:
terminal
