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Visão geral

O VSLAM é um produto em versão beta. Embora estejamos aprimorando e testando ativamente, você pode encontrar ocasionalmente bugs, quedas de desempenho ou comportamentos inesperados. Envie relatos de bugs e solicitações de recursos para nossa equipe em support@dwe.ai.
O DeepWater Desktop pode criar automaticamente uma reconstrução densa do seu ambiente, útil para mapeamento de cobertura ao vivo e medições.

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Requisitos

  • Módulo SVC Pro - executando dweOS Pro
  • Computador/laptop na superfície - executando DeepWater Desktop

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Parâmetros de inicialização

1

Altere o protocolo de rede

Abra a caixa de diálogo “Add Stream”, selecione suas câmeras e mude o Network Protocol para Coverage Mapping. Confira nosso guia de início rápido para informações sobre como fazer isso.
2

Ajuste os parâmetros de rastreamento e filtro (opcional)

Mantenha os parâmetros padrão para a melhor experiência pronta para uso. O ajuste manual é totalmente opcional e reservado para otimização avançada de desempenho.
O desempenho de rastreamento do VSLAM pode ser otimizado para o seu ambiente ajustando os parâmetros de rastreamento e do filtro de voxel.

Parâmetros de rastreamento e filtro

Referência para ajustar os parâmetros de rastreamento e do filtro de voxel do VSLAM.
3

Inicie a transmissão

Clique no botão “Start Stream”. Assim que a transmissão for iniciada, o DeepWater Desktop começará a processar seus dados. Você deve agora ver uma nuvem de pontos 3D sendo gerada conforme sua câmera se move.Se você planeja pós-processar os dados, inicie também uma gravação aqui.

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Fechamentos de laço

Todos os sistemas SLAM acumulam erro ao longo do tempo. Para corrigir isso, usamos o conceito de fechamentos de laço — visualizar o mesmo local a partir da mesma pose em diferentes momentos. O DeepWater Desktop reconhece automaticamente os fechamentos de laço e ajusta as poses e nuvens de pontos medidas anteriormente. Para iniciar um fechamento de laço, basta retornar a uma pose anterior e olhar na mesma direção. Uma mensagem aparecerá no canto inferior direito:
indicando que um fechamento de laço ocorreu, seguido por um ajuste global da nuvem de pontos e das poses anteriores.

Nuvem de pontos antes do fechamento de laço com erro acumulado


Nuvem de pontos após o fechamento de laço com poses corrigidas

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Mapas

Ao perder o rastreamento por um período prolongado, o sistema criará um novo mapa do zero. Todos os mapas anteriores são salvos na memória e podem ser visualizados clicando em seus rótulos no canto superior direito:

O mapa destacado é aquele ao qual está sendo adicionado atualmente.

Não se preocupe em perder o rastreamento por curtos períodos, pois os mapas são mesclados automaticamente quando possível. Ao descobrir seções sobrepostas, você receberá esta mensagem:
e, após uma breve espera, a nuvem de pontos refletirá as alterações. A criação automática de mapas pode ser ativada/desativada pressionando Z ou o botão Map. Se estiver desativada, o sistema apenas tentará se localizar em relação aos mapas existentes.

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Ferramentas e controles

Quando a visualização da cena estiver em foco, use os seguintes controles para mover a câmera virtual:

A posição da câmera pode ser redefinida pressionando este botão.

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Régua

Pressione Space para pausar a transmissão. Pressione R ou selecione o ícone de régua no canto inferior direito para ativar a ferramenta Régua. Selecione dois pontos para ver a distância entre eles.

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Modo de cor

Pressione C ou selecione o ícone da paleta de cores no canto inferior direito para alternar entre os modos de visualização Texture e Coverage.

O modo Texture mostra a cor RGB média observada para cada ponto.


O modo Coverage mostra a distância mais próxima na qual cada ponto foi observado. Vermelho é mais próximo, azul é mais distante. Usa o mesmo mapeamento de cores da visualização de profundidade.

O modo Coverage facilita identificar quais seções estão com pouco detalhe.

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Solução de problemas

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Configurando buffers de recepção UDP

Pacotes RTP podem ser descartados devido ao tamanho insuficiente do buffer de recepção UDP. Recomendamos aumentá-lo manualmente, pois o valor padrão frequentemente é insuficiente para capturar corretamente frames completos.
Recomendamos definir o tamanho máximo do buffer de recepção do sistema operacional em 8 MB: