概要
DeepWater Desktop は環境の高密度な再構築を自動的に生成でき、リアルタイムのカバレッジマッピングや計測に活用できます。必要条件
- SVC Pro モジュール - dweOS Pro を実行
- トップサイドコンピュータ/ノート PC - DeepWater Desktop を実行
起動パラメータ
ネットワークプロトコルを変更する
「Add Stream」ダイアログを開き、カメラを選択して Network Protocol を Coverage Mapping に切り替えます。手順については クイックスタートガイド を参照してください。
トラッキングとフィルターのパラメータを調整する (任意)
最良の使用感を得るためには、デフォルトのパラメータのまま使用することを推奨します。手動チューニングは完全に任意で、
高度なパフォーマンス最適化のためのものです。
トラッキング & フィルターパラメータ
VSLAM のトラッキングおよびボクセルフィルターのパラメータをチューニングするためのリファレンスです。
ループクロージャ
すべての SLAM システムは時間とともに誤差を蓄積します。これを補正するため、ループクロージャという概念を使用します。これは、異なる時刻に同じ姿勢で同じ場所を再観測することを指します。 DeepWater Desktop はループクロージャを自動的に認識し、以前に測定された姿勢とポイントクラウドを適切に補正します。 ループクロージャを発生させるには、以前の姿勢に戻って同じ方向を向くだけで済みます。画面右下にメッセージがポップアップ表示されます:
マップ
トラッキングが長時間失われると、システムは新しいマップを最初から作成します。これまでのマップはすべてメモリに保存されており、右上のラベルをクリックすることで表示できます:
ツールとコントロール
ナビゲーション
Scene ビューにフォーカスがある状態で、以下のコントロールを使って仮想カメラを移動できます:| コントロール | アクション |
|---|---|
| W / S | 前進 / 後退 |
| A / D | 左 / 右に移動 |
| E / Q | 上 / 下に移動 |
| 右クリック + ドラッグ | ビューをパン |
Ruler
Space キーを押してストリームを一時停止します。 R キーを押すか、右下の Ruler アイコンを選択して Ruler ツールを有効化します。2 点を選択するとその間の距離が表示されます。カラーモード
C キーを押すか、右下のカラーパレットアイコンを選択して、Texture モードと Coverage モードの表示を切り替えます。
| 色 | 観測距離 | ディテール |
|---|---|---|
| Orange Red | 近距離 | 高いディテール |
| Green Blue | 遠距離 | 低めのディテール — より近づいて再スキャンするとよいでしょう |
トラブルシューティング
UDP 受信バッファの設定
UDP 受信バッファのサイズが不足していると、RTP パケットが破棄されることがあります。デフォルト値ではフルフレームを適切にキャプチャするには不十分な場合が多いため、手動で値を増やすことを推奨します。- Linux
- Windows
OS の最大受信バッファサイズを 8MB に設定することを推奨します:
