概要
DeepWater Desktop は環境の高密度な再構築を自動的に生成でき、リアルタイムのカバレッジマッピングや計測に活用できます。要件
- SVC Pro モジュール - dweOS Pro を実行
- トップサイドコンピュータ/ノート PC - DeepWater Desktop を実行
- クイックスタートガイド の完了
起動パラメータ
1
ネットワークプロトコルを変更する
Add Stream ダイアログを開き、カメラを選択して Network Protocol を Coverage Mapping に切り替えます。
手順については クイックスタートガイド を参照してください。
2
トラッキングとフィルターのパラメータを調整する (任意)
最良の使用感を得るためには、デフォルトのパラメータのまま使用することを推奨します。手動チューニングは完全に任意で、
高度なパフォーマンス最適化のためのものです。
トラッキング & フィルターパラメータ
VSLAM のトラッキングおよびボクセルフィルターのパラメータをチューニングするためのリファレンスです。
3
ストリームを開始する
Start Stream ボタンを押します。ボタンが見つからない場合は クイックスタートガイド を参照してください。ストリームが開始されると、DeepWater Desktop はデータの処理を開始します。
カメラを動かすにつれて 3D ポイントクラウドが生成されていく様子が表示されます。データを後処理する予定がある場合は、ここで録画も開始してください。現在のポイントクラウドは (保存) アイコンをクリックすることでディスクに保存できます:
ポイントクラウドファイルをインストールディレクトリに正しく保存するため、
現在 DeepWaterDesktop は管理者権限を必要とします。
デフォルトの保存パスは、Windows では
C:\Program Files\DeepWaterDesktop 1.1.1\release、
Linux では /usr/var/dwd です。今後のアップデートで、この要件を簡素化するために現在鋭意作業中です。ループクロージャ
すべての SLAM システムは時間とともに誤差を蓄積します。これを補正するため、ループクロージャという概念を使用します。これは、異なる時点で同じ姿勢から同じ場所を再観測することを指します。 DeepWater Desktop はループクロージャを自動的に認識し、以前に測定された姿勢とポイントクラウドを適切に補正します。 ループクロージャを発生させるには、以前の姿勢に戻って同じ方向を向くだけで済みます。画面右下にメッセージがポップアップ表示されます:
誤差が蓄積したループクロージャ前のポイントクラウド
姿勢が補正されたループクロージャ後のポイントクラウド
マップ
トラッキングが長時間失われると、システムは新しいマップを最初から作成します。これまでのマップはすべてメモリに保存されており、右上のラベルをクリックすることで表示できます:
ハイライトされているマップが現在追加中のマップです。
ツールとコントロール
ナビゲーション
Scene ビューにフォーカスがある状態で、以下のコントロールを使って仮想カメラを移動できます:
このボタンを押すとカメラ位置をリセットできます。
Ruler
Space キーを押してストリームを一時停止します。 R キーを押すか、右下隅の Ruler アイコンを選択して Ruler ツールを有効化します。2 点を選択すると、その間の距離が表示されます。カラーモード
C キーを押すか、右下隅のカラーパレットアイコンを選択して、Texture モードと Coverage モードの表示を切り替えます。
Texture モードは各点について観測された RGB の平均色を表示します。
Coverage モードは各点が観測された最短距離を表示します。赤が近く、青が遠いことを表します。深度ビューと同じカラーマッピングを使用します。
トラブルシューティング
UDP 受信バッファの設定
UDP 受信バッファのサイズが不足していると、RTP パケットが破棄されることがあります。デフォルト値ではフルフレームを適切にキャプチャするには不十分な場合が多いため、手動で値を増やすことを推奨します。- Linux
- Windows
OS の最大受信バッファサイズを 8MB に設定することを推奨します:
terminal
