DWVO 録画の読み込み

は当社のマルチカメラ録画用コンテナで、Discovery で録画すると生成されます。ペイロードは MJPEG なので、ファイル内の各フレームはすでに完全な JPEG です。再生は cv2.imdecode 1 回で済み、エクスポートは再エンコードや品質劣化のないバイトコピーだけで行えます。

Discovery での DWVO 録画

DWVO を初めて使いますか? まずはここから .dwvo ファイルのストリーミングと録画を始めましょう。

DWE.ai | header: nCameras, width, height, pixelFormat, fps | ext data
block:   uint32 timestamp | per camera: busID\0, uint32 length, JPEG bytes
block:   ...

前提条件

Python(バージョン 3.x)
opencv-python、numpy、pillow
.dwvo 録画ファイル — 以下の例では test.dwvo を使用します

セットアップ

OpenCV Guides リポジトリをクローンし、このガイド用のフォルダーを開いてから、仮想環境を作成して依存関係をインストールします:

git clone https://github.com/DeepWaterExploration/opencv-guides.git
cd opencv-guides/4-dwvo-read/python

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt

git clone https://github.com/DeepWaterExploration/opencv-guides.git
cd opencv-guides\4-dwvo-read\python

python3 -m venv venv
venv\Scripts\activate
pip install -r requirements.txt

再生

main.py はすべてのカメラをデコードし、1 つの OpenCV ウィンドウ内に並べて表示します。

python main.py test.dwvo
python main.py test.dwvo --fps 60 --loop

引数 / キー
`--fps N`	再生レート。デフォルトはヘッダーの fps。
`--loop`	ファイルの終わりに達したら最初から再生し直します。
`space`	一時停止 / 再開。
`q` / `esc`	終了。

再生は固定スケジュールに従います: デコードが 1 フレーム分以上遅れた場合、そのフレームは遅れて表示するのではなくドロップされるため、映像は実時間の速度を保ちます。

JPEG へのエクスポート

DWVO はすでに MJPEG として保存されているため、export.py は各フレームをそのままディスクにコピーします — デコードなし、品質劣化なしです。

python export.py file.dwvo output-folder

# keep every fifth frame
python export.py file.dwvo output-folder --step 5

引数
`--step N`	N フレームごとに 1 枚保持します。
`--start-frame N`	出力の開始インデックス。以前のシーケンスから連番を続けたい場合に使用します。

出力はカメラごとに 1 ディレクトリで、KITTI 形式の番号付けになります:

out/
  image_0/000000.jpg, 000001.jpg, ...
  image_1/000000.jpg, 000001.jpg, ...
  times.txt

ロスレス PNG(KITTI データセット)

dwvo_to_kitti.py は同じレイアウトを生成しますが、Pillow を通してデコードするため、ロスレスな PNG を出力できます。下流のツールが JPEG を受け付けない場合に使用してください。それ以外の場合は export.py の方が高速です。

python dwvo_to_kitti.py test.dwvo out          # PNG
python dwvo_to_kitti.py test.dwvo out --jpeg   # same zero-copy JPEG as export.py

DWVO をプログラムから読み込む

dwvo.py では、DWVOReader がタイムスタンプブロックを反復処理し、DWVOWriter がそれらを書き込み、combine_dwvos() は同じヘッダーを共有する録画を連結します。

from pathlib import Path
from dwvo import DWVOReader

with DWVOReader(Path("test.dwvo")) as reader:
    print(reader.header.n_cameras, reader.header.width, reader.header.height)
    for block in reader.iter_blocks():
        for frame in block.video_frames:   # one per camera
            frame.bus_id, frame.data       # "0" / "1", raw JPEG bytes

FAQ

録画したものより映像が遅く再生されるのはなぜですか?

Discovery では、一部のカメラは FPS を手動で設定する必要があります。映像が 60 FPS でストリーミングされていたのに 30 FPS に設定されていた場合、.dwvo ファイルはメタデータに 30 FPS を記録し、アプリケーションに 30 FPS で読み込むよう指示します。再生時に --fps で上書きしてください。

詳細情報

追加の詳細、他言語での例、および上記スクリプトの完全なソースは、OpenCV Guides リポジトリを参照してください。

OpenCV Guides リポジトリ

DWVO リーダー、再生、エクスポート、KITTI 変換のソースコード。

Discovery での DWVO 録画

​前提条件

​セットアップ

​再生

​JPEG へのエクスポート

​ロスレス PNG(KITTI データセット)

​DWVO をプログラムから読み込む

​FAQ

​詳細情報

OpenCV Guides リポジトリ

前提条件

セットアップ

再生

JPEG へのエクスポート

ロスレス PNG(KITTI データセット)

DWVO をプログラムから読み込む

FAQ

詳細情報