Descripción general
DeepWater Desktop puede crear automáticamente una reconstrucción densa de tu entorno, útil para el Coverage Mapping en vivo y para mediciones.Requisitos
- Módulo SVC Pro — ejecutando dweOS Pro
- Computadora/laptop en superficie — ejecutando DeepWater Desktop
Parámetros de lanzamiento
1
Cambiar el protocolo de red
Abre el cuadro de diálogo “Add Stream”, selecciona tus cámaras y cambia el protocolo de red a Coverage Mapping. Consulta nuestra guía de inicio rápido para saber cómo hacerlo.
2
Ajustar los parámetros de seguimiento y de filtro (Opcional)
Mantén los parámetros predeterminados para obtener la mejor experiencia inmediata. El ajuste manual
es totalmente opcional y está reservado para la optimización avanzada del rendimiento.
Parámetros de seguimiento y de filtro
Referencia para ajustar los parámetros de seguimiento VSLAM y del filtro voxel.
3
Iniciar la transmisión
Haz clic en el botón “Start Stream”. Una vez iniciada la transmisión, DeepWater Desktop comenzará a procesar tus datos.
Ahora deberías ver una nube de puntos 3D generándose a medida que tu cámara se mueve.Si planeas posprocesar los datos, inicia también una grabación aquí.
Cierres de bucle
Todos los sistemas SLAM acumulan errores con el tiempo. Para corregir esto, utilizamos el concepto de cierres de bucle: observar la misma ubicación desde la misma pose en diferentes momentos. DeepWater Desktop reconoce automáticamente los cierres de bucle y ajusta en consecuencia las poses y las nubes de puntos medidas previamente. Para desencadenar un cierre de bucle, simplemente vuelve a una pose anterior y orienta la cámara en la misma dirección. Aparecerá un mensaje en la esquina inferior derecha:
Nube de puntos antes del cierre de bucle con error acumulado
Nube de puntos después del cierre de bucle con poses corregidas
Mapas
En caso de pérdida de seguimiento prolongada, el sistema creará un nuevo mapa desde cero. Todos los mapas anteriores se conservan en memoria y pueden consultarse haciendo clic en sus etiquetas en la esquina superior derecha:
El mapa resaltado es al que actualmente se le están añadiendo datos.
Herramientas y controles
Navegación
Cuando la vista Scene está activa, usa los siguientes controles para mover la cámara virtual:
La posición de la cámara puede reiniciarse pulsando este botón.
Ruler
Pulsa Espacio para pausar la transmisión. Pulsa R o selecciona el ícono Ruler en la esquina inferior derecha para activar la herramienta Ruler. Selecciona dos puntos para ver la distancia entre ellos.Modo de color
Pulsa C o selecciona el ícono de paleta de colores en la esquina inferior derecha para alternar entre los modos de visualización Texture y Coverage.
El modo Texture muestra el color RGB promedio observado para cada punto.
El modo Coverage muestra la distancia más cercana a la que se observó cada punto. Rojo significa más cerca, azul más lejos. Utiliza la misma correspondencia de colores que la vista de profundidad.
Solución de problemas
Configurar los búferes de recepción UDP
Los paquetes RTP pueden descartarse debido a un tamaño insuficiente del búfer de recepción UDP. Recomendamos aumentarlo manualmente, ya que el valor predeterminado suele ser insuficiente para capturar correctamente los cuadros completos.- Linux
- Windows
Recomendamos establecer el tamaño máximo del búfer de recepción del sistema operativo en 8 MB:
