Leitura de gravações DWVO

é o nosso contêiner de gravação multi-câmera, produzido quando você grava no Discovery. O payload é MJPEG, então cada quadro do arquivo já é um JPEG completo — a reprodução é uma única chamada cv2.imdecode, e a exportação é uma cópia de bytes sem recodificação nem perda de qualidade.

Gravando DWVO no Discovery

Novo no DWVO? Comece por aqui para transmitir e gravar arquivos .dwvo.

DWE.ai | header: nCameras, width, height, pixelFormat, fps | ext data
block:   uint32 timestamp | per camera: busID\0, uint32 length, JPEG bytes
block:   ...

Pré-requisitos

Python (versão 3.x)
opencv-python, numpy e pillow
Uma gravação .dwvo — os exemplos abaixo usam test.dwvo

Configuração

Clone o repositório OpenCV Guides e abra a pasta deste guia, depois crie um ambiente virtual e instale as dependências:

git clone https://github.com/DeepWaterExploration/opencv-guides.git
cd opencv-guides/4-dwvo-read/python

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt

git clone https://github.com/DeepWaterExploration/opencv-guides.git
cd opencv-guides\4-dwvo-read\python

python3 -m venv venv
venv\Scripts\activate
pip install -r requirements.txt

Reprodução

main.py decodifica todas as câmeras e as exibe lado a lado em uma única janela do OpenCV.

python main.py test.dwvo
python main.py test.dwvo --fps 60 --loop

Argumento / tecla
`--fps N`	Taxa de reprodução. O padrão é o fps do cabeçalho.
`--loop`	Recomeça ao chegar ao fim do arquivo.
`space`	Pausar / retomar.
`q` / `esc`	Sair.

A reprodução é ancorada a um cronograma fixo: se a decodificação atrasar um quadro inteiro, esse quadro é descartado em vez de exibido atrasado, para que o vídeo se mantenha na velocidade real.

Exportar para JPEGs

Como o DWVO já armazena MJPEG, export.py copia cada quadro diretamente para o disco — sem decodificação e sem perda de qualidade.

python export.py file.dwvo output-folder

# manter apenas um a cada cinco quadros
python export.py file.dwvo output-folder --step 5

Argumento
`--step N`	Mantém a cada N-ésimo quadro.
`--start-frame N`	Primeiro índice de saída, para continuar a numeração a partir de uma sequência anterior.

A saída é um diretório por câmera, numerado no estilo KITTI:

out/
  image_0/000000.jpg, 000001.jpg, ...
  image_1/000000.jpg, 000001.jpg, ...
  times.txt

PNG sem perdas (dataset KITTI)

dwvo_to_kitti.py produz o mesmo layout, mas decodifica através do Pillow para poder gerar PNG sem perdas. Use-o quando uma ferramenta downstream não aceitar JPEG; caso contrário, export.py é mais rápido.

python dwvo_to_kitti.py test.dwvo out          # PNG
python dwvo_to_kitti.py test.dwvo out --jpeg   # mesmo JPEG zero-copy do export.py

Lendo DWVO programaticamente

Em dwvo.py, DWVOReader itera sobre blocos de timestamp, DWVOWriter os escreve e combine_dwvos() concatena gravações que compartilham o mesmo cabeçalho.

from pathlib import Path
from dwvo import DWVOReader

with DWVOReader(Path("test.dwvo")) as reader:
    print(reader.header.n_cameras, reader.header.width, reader.header.height)
    for block in reader.iter_blocks():
        for frame in block.video_frames:   # one per camera
            frame.bus_id, frame.data       # "0" / "1", raw JPEG bytes

Perguntas frequentes

Por que o vídeo está mais lento do que o que gravei?

No Discovery, algumas câmeras exigem que o FPS seja definido manualmente. Se foi definido como 30 FPS enquanto o vídeo era transmitido a 60 FPS, o arquivo .dwvo registra 30 FPS em seus metadados e informa às aplicações para ler a 30 FPS. Substitua isso na reprodução com --fps.

Informações adicionais

Para mais detalhes, exemplos em outras linguagens e o código-fonte completo dos scripts acima, consulte o repositório OpenCV Guides.

Repositório OpenCV Guides

Código-fonte do leitor DWVO, reprodução, exportação e conversão para KITTI.

Gravando DWVO no Discovery

​Pré-requisitos

​Configuração

​Reprodução

​Exportar para JPEGs

​PNG sem perdas (dataset KITTI)

​Lendo DWVO programaticamente

​Perguntas frequentes

​Informações adicionais

Repositório OpenCV Guides

Pré-requisitos

Configuração

Reprodução

Exportar para JPEGs

PNG sem perdas (dataset KITTI)

Lendo DWVO programaticamente

Perguntas frequentes

Informações adicionais