Lectura de grabaciones DWVO

es nuestro contenedor de grabación multicámara, generado cuando grabas en Discovery. La carga útil es MJPEG, por lo que cada fotograma del archivo ya es un JPEG completo: la reproducción es un único cv2.imdecode, y la exportación es una copia de bytes sin recodificación ni pérdida de calidad.

Grabación DWVO en Discovery

¿Nuevo en DWVO? Empieza aquí para transmitir y grabar archivos .dwvo.

DWE.ai | header: nCameras, width, height, pixelFormat, fps | ext data
block:   uint32 timestamp | per camera: busID\0, uint32 length, JPEG bytes
block:   ...

Requisitos previos

Python (versión 3.x)
opencv-python, numpy y pillow
Una grabación .dwvo; los ejemplos siguientes usan test.dwvo

Configuración

Clona el repositorio de guías de OpenCV y abre la carpeta de esta guía, luego crea un entorno virtual e instala las dependencias:

git clone https://github.com/DeepWaterExploration/opencv-guides.git
cd opencv-guides/4-dwvo-read/python

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt

git clone https://github.com/DeepWaterExploration/opencv-guides.git
cd opencv-guides\4-dwvo-read\python

python3 -m venv venv
venv\Scripts\activate
pip install -r requirements.txt

Reproducción

main.py decodifica todas las cámaras y las muestra una al lado de la otra en una sola ventana de OpenCV.

python main.py test.dwvo
python main.py test.dwvo --fps 60 --loop

Argumento / tecla
`--fps N`	Velocidad de reproducción. Por defecto usa los fps del encabezado.
`--loop`	Reinicia al llegar al final del archivo.
`space`	Pausar / reanudar.
`q` / `esc`	Salir.

La reproducción está anclada a una programación fija: si la decodificación se retrasa un fotograma completo, ese fotograma se descarta en lugar de mostrarse tarde, de modo que el video se mantiene a la velocidad del reloj real.

Exportar a JPEG

Como DWVO ya almacena MJPEG, export.py copia cada fotograma directamente al disco: sin decodificación ni pérdida de calidad.

python export.py file.dwvo output-folder

# conserva uno de cada cinco fotogramas
python export.py file.dwvo output-folder --step 5

Argumento
`--step N`	Conserva uno de cada N fotogramas.
`--start-frame N`	Primer índice de salida, para continuar la numeración desde una secuencia anterior.

La salida es un directorio por cámara, numerado al estilo KITTI:

out/
  image_0/000000.jpg, 000001.jpg, ...
  image_1/000000.jpg, 000001.jpg, ...
  times.txt

PNG sin pérdida (conjunto de datos KITTI)

dwvo_to_kitti.py genera el mismo diseño, pero decodifica a través de Pillow para poder emitir PNG sin pérdida. Úsalo cuando una herramienta posterior no acepte JPEG; de lo contrario, export.py es más rápido.

python dwvo_to_kitti.py test.dwvo out          # PNG
python dwvo_to_kitti.py test.dwvo out --jpeg   # mismo JPEG sin copias que export.py

Lectura de DWVO mediante programación

En dwvo.py, DWVOReader itera bloques de marca de tiempo, DWVOWriter los escribe y combine_dwvos() concatena grabaciones que comparten encabezado.

from pathlib import Path
from dwvo import DWVOReader

with DWVOReader(Path("test.dwvo")) as reader:
    print(reader.header.n_cameras, reader.header.width, reader.header.height)
    for block in reader.iter_blocks():
        for frame in block.video_frames:   # one per camera
            frame.bus_id, frame.data       # "0" / "1", raw JPEG bytes

Preguntas frecuentes

¿Por qué el video es más lento de lo que grabé?

En Discovery, algunas cámaras requieren establecer los FPS manualmente. Si se configuró a 30 FPS mientras el video se transmitía a 60 FPS, el archivo .dwvo registra 30 FPS en sus metadatos e indica a las aplicaciones que lo lean a 30 FPS. Anúlalo durante la reproducción con --fps.

Información adicional

Para más detalles, ejemplos en otros lenguajes y el código fuente completo de los scripts anteriores, consulta el repositorio de guías de OpenCV.

Repositorio de guías de OpenCV

Código fuente del lector DWVO, reproducción, exportación y conversión a KITTI.

Grabación DWVO en Discovery

​Requisitos previos

​Configuración

​Reproducción

​Exportar a JPEG

​PNG sin pérdida (conjunto de datos KITTI)

​Lectura de DWVO mediante programación

​Preguntas frecuentes

​Información adicional

Repositorio de guías de OpenCV

Requisitos previos

Configuración

Reproducción

Exportar a JPEG

PNG sin pérdida (conjunto de datos KITTI)

Lectura de DWVO mediante programación

Preguntas frecuentes

Información adicional