> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.dwe.ai/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.
# Coverage Mapping (VSLAM)
## Oversikt
**VSLAM er et betaprodukt.** Selv om vi aktivt forbedrer og tester, kan du
oppleve sporadiske feil, ytelsesfall eller uventet oppførsel.
Send inn feilrapporter og funksjonsforespørsler til teamet vårt på [support@dwe.ai](mailto:support@dwe.ai).
DeepWater Desktop kan automatisk lage en tett rekonstruksjon av omgivelsene dine, nyttig for live dekningskartlegging og målinger.
## Krav
* SVC Pro-modul – som kjører dweOS Pro
* Toppside-datamaskin/bærbar PC – som kjører DeepWater Desktop
## Oppstartsparametere
Åpne dialogen «Add Stream», velg kameraene dine og bytt Network Protocol til Coverage Mapping. Se [hurtigstartveiledningen vår](/no/dw-desktop/quickstart) for informasjon om hvordan du gjør dette.
Hold deg til standardparameterne for best mulig opplevelse rett ut av boksen. Manuell
finjustering er helt valgfritt og forbeholdt avansert ytelsesoptimalisering.
VSLAM-sporingsytelsen kan optimaliseres for ditt miljø ved å justere sporings- og voxel-filterparameterne.
Referanse for finjustering av VSLAM-sporings- og voxel-filterparametere.
Trykk på knappen «Start Stream». Når strømmen starter, vil DeepWater Desktop begynne å behandle dataene dine.
Du skal nå se en 3D-punktsky bli generert mens kameraet beveger seg rundt.
Hvis du planlegger etterbehandling av dataene, start et opptak her også.
## Sløyfelukkinger (loop closures)
Alle SLAM-systemer akkumulerer feil over tid. For å korrigere for dette bruker vi konseptet sløyfelukkinger – å observere samme sted fra samme pose på ulike tidspunkter.
DeepWater Desktop gjenkjenner automatisk sløyfelukkinger og justerer tidligere målte poser og punktskyer deretter.
For å initiere en sløyfelukking, reis ganske enkelt tilbake til en tidligere pose og vend i samme retning. En melding vil dukke opp i nederste høyre hjørne:
som indikerer at en sløyfelukking har skjedd, etterfulgt av
en global justering av punktskyen og tidligere poser.
## Kart
Hvis sporingen mistes over en lengre periode, vil systemet opprette et nytt kart fra bunnen av. Alle tidligere kart lagres i minnet, og kan vises
ved å klikke på etikettene deres i øverste høyre hjørne:
Ikke bekymre deg for å miste sporing over korte perioder, ettersom kart slås sammen automatisk når det er mulig. Ved oppdagelse av overlappende seksjoner vil du motta
denne meldingen:
og etter en kort ventetid vil punktskyen gjenspeile endringene.
Automatisk kartoppretting kan slås av/på ved å trykke Z eller Map-knappen. Hvis den er av vil systemet kun forsøke å lokalisere seg selv i forhold til eksisterende kart.
## Verktøy og kontroller
### Navigasjon
Når Scene-visningen er i fokus, bruk følgende kontroller for å bevege det virtuelle kameraet:
| Kontroll | Handling |
| ---------------------------------------------------------- | ------------------------- |
| W / S | Beveg fremover / bakover |
| A / D | Beveg til venstre / høyre |
| E / Q | Beveg opp / ned |
| Høyreklikk + dra | Panorer visningen |
### Ruler
Trykk Space for å pause strømmen.
Trykk R eller velg Ruler-ikonet i nederste høyre hjørne for å aktivere Ruler-verktøyet. Velg to punkter for å se avstanden mellom dem.
### Fargemodus
Trykk C eller velg fargepalett-ikonet i nederste høyre hjørne for å veksle mellom Texture- og Coverage-visningsmoduser.
Coverage-modus gjør det enklere å se hvilke seksjoner som mangler detaljer.
| Farge | Observert avstand | Detalj |
| ---------------------------------------------------------------------------------- | ----------------- | ---------------------------------------------------- |
| Oransje Rød | På nært hold | God detalj |
| Grønn Blå | Fra avstand | Lavere detalj — kan ha nytte av en nærmere passering |
## Feilsøking
### Konfigurere UDP-mottaksbuffere
RTP-pakker kan bli forkastet på grunn av utilstrekkelig UDP-mottaksbufferstørrelse. Vi anbefaler å øke den manuelt ettersom standarden ofte er utilstrekkelig for å fange opp
fullstendige bilderammer.
Vi anbefaler å sette maks OS-mottaksbufferstørrelse til 8 MB:
```bash theme={null}
sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8338608
sudo sysctl -w net.core.rmem_default=8338608
```
Åpne Enhetsbehandling og høyreklikk på nettverksadapteren SVC er koblet til. Åpne «Egenskaper»-siden.
Gå til fanen «Avansert» og velg deretter «Receive Buffers». Sett den til enten 1024 eller den høyeste akseptable verdien.
