> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.dwe.ai/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# Sporings- og filterparametere

<Info>
  Hold deg til standardparameterne for best mulig opplevelse rett ut av boksen. Manuell
  finjustering er helt valgfritt og forbeholdt avansert ytelsesoptimalisering.
</Info>

## Sporingsparametere

VSLAM-sporingsytelsen kan optimaliseres for ditt miljø ved å justere følgende parametere.

<Frame caption="">
  <img src="https://mintcdn.com/deepwaterexplorationinc/XQu0YI4ZP0f0zWio/dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-tracking-settings.png?fit=max&auto=format&n=XQu0YI4ZP0f0zWio&q=85&s=cc30352c0bf0a6f92fe8d28a4e8f5bba" alt="VSLAM-sporingsinnstillinger" width="761" height="256" data-path="dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-tracking-settings.png" />
</Frame>

| Parameter              | Hva den gjør                                                                                                                                                               |
| ---------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| High Threshold         | Kontrollerer hvor lempelig stereomatching-algoritmen er. Lavere er mer lempelig, høyere er mer nøyaktig.                                                                   |
| Feature Count          | Maksimalt tillatt antall særtrekk i én enkelt bilderamme. Høyere antall særtrekk øker sjansen for at sløyfelukkinger/kartsammenslåinger skjer, på bekostning av ytelse.    |
| Initial FAST Threshold | Innledende FAST-terskel brukt for særtrekksdeteksjon. Lavere terskel øker oppdagede særtrekk, men øker sannsynligheten for feilaktige særtrekksmatcher på tvers av rammer. |
| Min FAST Threshold     | Reserve-FAST-terskel som brukes hvis den innledende terskelen ikke fant nok særtrekk.                                                                                      |

## Filterparametere

Et voxel-filter brukes for å sikre jevn punktfordeling i den resulterende punktskyen. Følgende filterinnstillinger kan konfigureres.

<Frame caption="">
  <img src="https://mintcdn.com/deepwaterexplorationinc/XQu0YI4ZP0f0zWio/dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-filter-settings.png?fit=max&auto=format&n=XQu0YI4ZP0f0zWio&q=85&s=a5ffd4f7dac0c6574689ba2fe094b194" alt="VSLAM-filterinnstillinger" width="761" height="255" data-path="dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-filter-settings.png" />
</Frame>

| Parameter            | Hva den gjør                                                                                                                                                         |
| -------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Min Points per Voxel | Minimum antall punkter som kreves innenfor en enkelt voxel for å produsere et synlig punkt i utdatapunktskyen                                                        |
| Min Depth (m)        | Punkter nærmere enn denne terskelen vil bli ignorert.                                                                                                                |
| Max Depth (m)        | Punkter lenger unna enn denne terskelen vil bli ignorert.                                                                                                            |
| Leaf Size (cm)       | Størrelse i centimeter på en voxel. Senking av denne verdien øker detaljnivået på bekostning av minneforbruk. Størrelser mindre enn 2 cm bør kun brukes på små kart. |