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# 추적 및 필터 매개변수

<Info>
  최상의 즉시 사용 경험을 위해서는 기본 매개변수를 그대로 사용하세요. 수동 조정은
  전적으로 선택 사항이며 고급 성능 최적화를 위해 마련된 기능입니다.
</Info>

## 추적 매개변수

VSLAM 추적 성능은 다음 매개변수를 조정하여 사용 환경에 최적화할 수 있습니다.

<Frame caption="">
  <img src="https://mintcdn.com/deepwaterexplorationinc/XQu0YI4ZP0f0zWio/dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-tracking-settings.png?fit=max&auto=format&n=XQu0YI4ZP0f0zWio&q=85&s=cc30352c0bf0a6f92fe8d28a4e8f5bba" alt="VSLAM 추적 설정" width="761" height="256" data-path="dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-tracking-settings.png" />
</Frame>

| 매개변수                   | 기능                                                                                |
| ---------------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
| High Threshold         | 스테레오 매칭 알고리즘의 관대함 정도를 제어합니다. 낮을수록 더 관대하고, 높을수록 더 정확합니다.                           |
| Feature Count          | 단일 프레임에서 허용되는 최대 특징점 수입니다. 특징점 수가 많을수록 루프 클로저/맵 병합이 일어날 가능성이 높아지지만 성능이 저하됩니다.     |
| Initial FAST Threshold | 특징 검출에 사용되는 초기 FAST 임계값입니다. 임계값이 낮을수록 검출되는 특징이 많아지지만, 프레임 간 잘못된 특징 매칭 가능성도 증가합니다. |
| Min FAST Threshold     | 초기 임계값으로 충분한 특징을 찾지 못한 경우 사용되는 대체 FAST 임계값입니다.                                    |

## 필터 매개변수

결과 포인트 클라우드에서 균일한 포인트 분포를 보장하기 위해 voxel 필터가 사용됩니다. 다음 필터 설정을 구성할 수 있습니다.

<Frame caption="">
  <img src="https://mintcdn.com/deepwaterexplorationinc/XQu0YI4ZP0f0zWio/dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-filter-settings.png?fit=max&auto=format&n=XQu0YI4ZP0f0zWio&q=85&s=a5ffd4f7dac0c6574689ba2fe094b194" alt="VSLAM 필터 설정" width="761" height="255" data-path="dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-filter-settings.png" />
</Frame>

| 매개변수                 | 기능                                                                                        |
| -------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------- |
| Min Points per Voxel | 출력 클라우드에서 보이는 포인트를 생성하기 위해 단일 voxel 내에 필요한 최소 포인트 수입니다.                                   |
| Min Depth (m)        | 이 임계값보다 가까운 포인트는 무시됩니다.                                                                   |
| Max Depth (m)        | 이 임계값보다 먼 포인트는 무시됩니다.                                                                     |
| Leaf Size (cm)       | voxel의 크기(센티미터 단위)입니다. 이 값을 낮추면 메모리 소비가 증가하는 대신 디테일이 향상됩니다. 2cm 미만의 크기는 작은 맵에서만 사용해야 합니다. |