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# Paramètres de suivi et de filtre

<Info>
  Conservez les paramètres par défaut pour la meilleure expérience prête à l'emploi. Le réglage manuel
  est entièrement optionnel et réservé à l'optimisation avancée des performances.
</Info>

## Paramètres de suivi

Les performances de suivi VSLAM peuvent être optimisées pour votre environnement en ajustant les paramètres suivants.

<Frame caption="">
  <img src="https://mintcdn.com/deepwaterexplorationinc/XQu0YI4ZP0f0zWio/dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-tracking-settings.png?fit=max&auto=format&n=XQu0YI4ZP0f0zWio&q=85&s=cc30352c0bf0a6f92fe8d28a4e8f5bba" alt="VSLAM Tracking Settings" width="761" height="256" data-path="dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-tracking-settings.png" />
</Frame>

| Paramètre              | Fonction                                                                                                                                                                                                       |
| ---------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| High Threshold         | Contrôle la tolérance de l'algorithme de mise en correspondance stéréo. Plus bas est plus tolérant, plus haut est plus précis.                                                                                 |
| Feature Count          | Nombre maximal de caractéristiques autorisées dans une seule trame. Un nombre plus élevé augmente la probabilité de fermetures de boucle/fusions de cartes au prix des performances.                           |
| Initial FAST Threshold | Seuil FAST initial utilisé pour la détection des caractéristiques. Un seuil plus bas augmente le nombre de caractéristiques détectées, mais accroît le risque de correspondances incorrectes entre les trames. |
| Min FAST Threshold     | Seuil FAST de repli utilisé si le seuil initial n'a pas trouvé suffisamment de caractéristiques.                                                                                                               |

## Paramètres du filtre

Un filtre voxel est utilisé pour assurer une distribution uniforme des points dans le nuage de points résultant. Les paramètres de filtre suivants peuvent être configurés.

<Frame caption="">
  <img src="https://mintcdn.com/deepwaterexplorationinc/XQu0YI4ZP0f0zWio/dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-filter-settings.png?fit=max&auto=format&n=XQu0YI4ZP0f0zWio&q=85&s=a5ffd4f7dac0c6574689ba2fe094b194" alt="VSLAM Filter Settings" width="761" height="255" data-path="dw-desktop/guides/images/vslam/dw-desktop-vslam-filter-settings.png" />
</Frame>

| Paramètre            | Fonction                                                                                                                                                                                                    |
| -------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Min Points per Voxel | Nombre minimal de points requis dans un voxel pour produire un point visible dans le nuage de sortie.                                                                                                       |
| Min Depth (m)        | Les points plus proches que ce seuil seront ignorés.                                                                                                                                                        |
| Max Depth (m)        | Les points plus éloignés que ce seuil seront ignorés.                                                                                                                                                       |
| Leaf Size (cm)       | Taille en centimètres d'un voxel. Réduire cette valeur augmente le niveau de détail au prix de la consommation mémoire. Les tailles inférieures à 2 cm ne doivent être utilisées que sur de petites cartes. |