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# Parámetros de seguimiento y de filtro
Mantén los parámetros predeterminados para obtener la mejor experiencia inmediata. El ajuste manual
es totalmente opcional y está reservado para la optimización avanzada del rendimiento.
## Parámetros de seguimiento
El rendimiento del seguimiento VSLAM puede optimizarse para tu entorno ajustando los siguientes parámetros.
| Parámetro | Función |
| ---------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| High Threshold | Controla la tolerancia del algoritmo de correspondencia estéreo. Un valor más bajo es más tolerante, uno más alto es más preciso. |
| Feature Count | Número máximo permitido de características en un solo cuadro. Un mayor número de características aumenta la probabilidad de cierres de bucle/fusiones de mapa a costa del rendimiento. |
| Initial FAST Threshold | Umbral FAST inicial utilizado para la detección de características. Un umbral más bajo aumenta las características detectadas, pero incrementa la probabilidad de coincidencias incorrectas entre cuadros. |
| Min FAST Threshold | Umbral FAST de reserva utilizado si el umbral inicial no encontró suficientes características. |
## Parámetros del filtro
Se utiliza un filtro voxel para asegurar una distribución uniforme de puntos en la nube de puntos resultante. Pueden configurarse los siguientes parámetros de filtro.
| Parámetro | Función |
| -------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Min Points per Voxel | Número mínimo de puntos requeridos dentro de un solo voxel para producir un punto visible en la nube de salida. |
| Min Depth (m) | Los puntos más cercanos que este umbral serán ignorados. |
| Max Depth (m) | Los puntos más lejanos que este umbral serán ignorados. |
| Leaf Size (cm) | Tamaño en centímetros de un voxel. Reducir este valor aumentará el nivel de detalle a costa del consumo de memoria. Los tamaños inferiores a 2 cm solo deben usarse en mapas pequeños. |